Аңдатпа. Дәстүрлі PID реттегіштері ендірілген ұшу басқару және тұрақтандыру жүйелерінде кеңінен қолданылады. Алайда кіші әуе кемелерінің кеңістіктегі бағыт пен жағдайды анықтау жүйелерінде (AHRS) классикалық PID тәсілдері сенсорлық шу, дрейф, діріл және жеңіл авионикалық платформаларға тән энергия шектеулері жағдайында жеткіліксіз тиімді болып табылады.
Бұл жұмыста AHRS жүйесін жаңғыртуға арналған контекстік және тәуекелге сезімтал PID архитектурасы ұсынылады. Реттегіш PID шешім қабылдау логикасына сенсор сенімділігін бағалауды, энергияға бағытталған модуляцияны және көпмақсатты оңтайландыруды біріктіреді. Ұсынылған әдіс гироскоптар мен акселерометрлер шуынан туындайтын тербелмелі түзетулерді азайта отырып, кеңістіктік бағытты қадағалау дәлдігін сақтайды. Модельдеу нәтижелері басқарудың интегралдық энергия шығынының төмендеуін, көпмақсатты шығын функциясының азаюын, тұрақтылықтың артуын және MEMS-негізіндегі AHRS жүйелеріне тән сенсорлық белгісіздік жағдайында орнықтылықтың жақсарғанын көрсетеді.
Ұсынылған құрылым PID реттегішін қателікті өтеудің қарапайым механизмі емес, заманауи кіші әуе кемелері авионикасына арналған интеллектуалды тұрақтандыру модуліне айналдырады.

Түйін сөздер: PID реттегіші, AHRS жаңғырту, кіші әуе кемелерін тұрақтандыру, контекстік басқару, тәуекелге сезімтал басқару, энергия тиімді авионика, сенсор сенімділігі, көпмақсатты оңтайландыру.