Аңдатпа. Жұмыста дәл егіншілік мәселелерін шешу үшін кедергілері бар ауыл шаруашылығы алқаптарының ұшу маршруттарын жоспарлау алгоритмі ұсынылған. Алгоритмді өңдеу тапсырмаларында да, өрістерді бақылау тапсырмаларында да қолдануға болады. Қарапайым зигзагпен (Zamboni) және периметрлік кедергілерді қарапайым айналып өтумен шектелетін классикалық әдістерден айырмашылығы, бұл алгоритм әр түрлі ұшқышсыз ұшу аппараттарының паркінің (әр түрлі типтегі, диапазондағы, құнның, жылдамдықтың) және энергиямен және қажетті ресурстармен қамтамасыз ететін қозғалмалы жер үсті платформасының болуын ескереді.ұшу процесі. Ұшқышсыз ұшу және қону әдетте өрісті айналып өтетін жол бойындағы әртүрлі нүктелерде жүзеге асырылады. Негізгі жаңалық екі сатылы оңтайландыру процедурасы болып табылады: алдымен өрісті берілген аумақ үлестері бар бірнеше ішкі бұрыштарға бөлудің кездейсоқ жиынтығы жасалады (ішкі кедергілерді ескере отырып), содан кейін бөлудің оңтайлы нұсқасы үшін ұшу параметрлерін оңтайландыратын генетикалық алгоритм іске қосылады (ұшу бұрышы, кіру нүктесі, дрондарды ұшыру құрамы мен тәртібі және платформаның бағыты). Оңтайландыруға өрістің жекелеген бөліктерін локализацияланған айналып өту арқылы қол жеткізіледі (әр учаскеге дронның қолайлы түрі қызмет етеді), сондай-ақ пайдасыз рейстерді азайтатын жер үсті платформасының икемді қозғалысы. Сандық тәжірибелер көрсеткендей, кедергі мөлшері мен өріс көлеміне байланысты ұшу құнын 12-15% төмендетуге қол жеткізіледі. Мақаланың соңғы бөлімінде үш өлшемді рельефті, динамикалық факторларды (ауа-райының өзгеруі, техникалық себептерге байланысты дронды тоқтату) және қиылысатын бағыттардағы соқтығысуды автоматты түрде болдырмауды қоса алғанда, шешімнің даму перспективалары талқыланады.

Түйін сөздер: қамту алгоритмі, ұшқышсыз ұшу аппараттары, генетикалық алгоритм, ұшуды жоспарлау, жасанды интеллект.