Аңдатпа. Автономды роботтардың маңызды міндеттерінің бірі – таныс емес ортада қауіпсіз қозғалу, мүмкіндігінше жасанды көру арқылы кедергілерді анықтау және тану болып табылады. Визуалды басқару жүйелері бірнеше жылдан бері дамытылып келеді. Олардың кейбірі жергілікті жасанды нысандарды қолданса, ал жетілдірілгендері табиғи нысандарға сүйенеді. Роботтардың автономды қозғалысы саласында, оған карталар жасау, маршрут жоспарлау және өздігінен орналасу (самолокация) кіреді, жұмыс визуалды ақпаратқа ғана сүйенетін қарапайым автономды агент идеясын дамытады. Интеграцияланған навигациялық жүйе табиғи жүйелердің кейбір функцияларын қайта жасайды, себебі ол аз алдын-ала білімді, борттағы есептеулерді қолданады және барлық бағытты көру мүмкіндігіне ие емес. Мақсат – роботты еденде кедергілер мен адамдардан аулақ жылжыту болғандықтан, камера роботтың үстіне орнатылып, алға қаратып бекітілген. Мақалада кескіндерді өңдеу саласындағы негізгі міндеттердің бірі қарастырылған, ол бақылау көрінісіндегі объектілердің шеттерін бөліп көрсетуге байланысты. Жұмыстың мақсаты – алдын ала сүзгілеуге негізделген объектілердің контурларын бөліп көрсету алгоритмдерін зерттеу, ұсынылған тәсілдерді белгілі Sobel, Canny және Laplace-Gauss шет детекторларымен салыстыру. Алдын ала сүзгілеу қолдану кескіндегі шуды басуға және шеттерді айқындауға мүмкіндік береді.
Ғылыми жаңалығы – контрастты арттыруға негізделген алдын ала сүзгілеу, Калман фильтрі және Монте-Карло әдістерін қамтитын контурларды бөліп көрсету алгоритмін жасау және тәжірибелік бағалау, бұл мобильді роботтың видеопотокты өңдеуде шуға төзімділігін арттыруға мүмкіндік береді.
Sobel, Canny және LoG алгоритмдері бірқатар метрикалар бойынша кешенді түрде зерттеліп, салыстырылды (жоғалған пиксельдер саны, MSE, нормаланған MSE және құрылымдық ұқсастық индексі SSIM), бұл әртүрлі зақымдану деңгейінде олардың тиімділігін тереңірек түсінуге мүмкіндік берді.

Түйін сөздер: компьютерлік көру, бейнелерді өңдеу алгоритмдері, Калман сүзгісі, Монте-Карло әдістері, бейнелерді сегментациялау, Собель және Канни алгоритмдері, нақты уақыттағы бейне талдау.