Аннотация. Для шарового гироскопа показано, что взаимодействие несбалансированности ротора и первой гармонической составляющей возмущающего момента двигателя является причиной ухода, который зависит от фазового угла вращающегося магнитного поля электродвигателя. Частота возмущения кратна частоте вращений ротора. Рассмотрено влияние на динамику гироскопа также синхронного и асинхронного составляющих момента электромагнитных сил. Из выражений уходов видно, что среднее по фазовому углу θ вращающегося магнитного поля статора значение ухода может обратиться в ноль, что совпадают с рекомендациями, предложенными предыдущими авторами. Приведены количественные оценки погрешностей шарового гироскопа.

Ключевые слова: Возмущающий момент электродвигателя, несовершенства синхронного электродвигателя, амплитуды угловых переменных, «полярный» возмущающий момент синхронного гистерезисного гиродвигателя, уход гироскопа со сферической опорой.