Аңдатпа. Бұл мақалада шынтақ буынының пронация/супинация қозғалысын оңалту мақсатында қолдануға арналған экзоскелет құрылғысының жобалануы мен тәжірибелік сынағы сипатталады. Аталған қозғалысты дәл және қауіпсіз түрде жүзеге асыру оңалту экзоскелеттеріндегі негізгі техникалық қиындықтардың бірі болып табылады, себебі бұл қозғалыс күрделі биомеханикалық өзара әрекеттесулер мен білектегі сүйектердің айналуына байланысты. Жоба аясында SolidWorks бағдарламасында екі еркіндік дәрежесі (DOF) бар CAD үлгісі жасалды. Кейіннен физикалық прототип құрастырылып, зертханалық жағдайда бір еркіндік дәрежесі – пронация/супинация қозғалысына сынақ жүргізілді. Қозғалыс дәлдігі IMU сенсоры арқылы тіркеліп, басқару тиімділігі бағаланды. Ұсынылған құрылғы инсульттан кейінгі нейромоторлық функцияларды қалпына келтіру, шынтақ буынының контрактурасын түзету және нейрологиялық аурулары бар пациенттерді оңалту үдерісінде қолдануға арналған. Эксперимент нәтижелері құрылғының оңалтуға жарамды екенін көрсетті.
Түйін сөздер: шынтақ экзоскелеті, пронация-супинация, оңалту робототехникасы, CAD модель, IMU сенсоры, 2 DOF экзоскелет.