Аңдатпа. Бұл мақалада үш икемді тарту элементтері түрінде жетектері бар тұтқалар модельденеді. Ол робототехника құралдарымен орнату операцияларын орындау үшін жасалынған, бұл өнімділікті арттырып қана қоймай, бағдарлау жұмыстарын да орындауға мүмкіндік береді. Мұнда статикалық есептеулермен жалпақ схват моделі жасалынған, схват тістері мен қызықты цилиндрлік объектінің байланыс нүктелеріндегі реакциялар, үш икемді тарту элементтеріндегі күштер мен схваттың метрикалық параметрлері арасындағы байланыс көрсетілген. Жазық модельді негізге ала отырып, өнертапқыштағы осы тұтқаның 3D моделі жасалды. Игеру кезінде пайда болған тұтқаның тістері мен объектінің цилиндрлік бетінің түйісу мәселесі теориялық тұрғыдан түзу нүкте түйісу сызығымен әр тістің соңында нақты тар түзу сызықты жолақпен алмастыру арқылы шешілді. Есептелген 3D ұстау моделі дұрыс болды, бұл тиісті диаграмманы көрсетеді. Алынған есептеу моделі Inventor ‘ e-де беріктік пен қаттылықты есептеуге, сондай-ақ тұтқаның оңтайлы мөлшерін алу үшін тұтқаның метрикалық параметрлері мен сыртқы жүктемені модельдеуге және тұтқаның тістерінде рұқсат етілген күш алу үшін жетектердегі күштерді есептеуге мүмкіндік береді.

Түйін сөздер: түсіру, беріктік, қаттылық, схема, модель.